Các loại dầu thơm đã là một phần của lịch sử loài người từ hơn 3.500 năm trước Công nguyên và xuất hiện thường xuyên trong tất cả các nền văn minh lớn từ ngàn đời nay, với các mục đích sử dụng khác nhau, từ nghi lễ tôn giáo, làm hương liệu thực phẩm, thuốc men, làm nước hoa và khử mùi hôi. Không thể xác định chính xác thời điểm thực vật được sử dụng làm thuốc lần đầu tiên vì quá trình phát triển như vậy đã diễn ra trong hàng nghìn năm.
Trước khi có các thử nghiệm khoa học hiện đại, các đặc tính của các loài thực vật khác nhau đã được khám phá rất nhiều thông qua những lần thử nghiệm, học hỏi từ sai lầm, và bằng cách quan sát các loài động vật tương tác với thực vật, kiến thức bản năng về loại thực vật nào chúng ta nên ăn khi bị bệnh. Những kiến thức như vậy sẽ được truyền lại cho các thế hệ kế tiếp, qua lời nói, qua truyền thống, tập tục, cuối cùng trở thành loại thuốc thảo dược mà chúng ta nhận ra ngày nay, từ đó liệu pháp hương thơm đã ra đời và phát triển.
Con người từ những nền văn minh sơ khai này cũng đã nhận ra rằng việc đốt một số nguyên liệu thực vật nhất định sẽ tạo ra những tác động bất thường (ví dụ như buồn ngủ, nâng cao nhận thức, cải thiện thị giác, xua đuổi tà ma). Những trải nghiệm như vậy thường liên quan đến tôn giáo vì hương thơm được lan toả trong không khí, cả không khí và hơi thở đều được coi là biểu hiện của thần thánh nên thông qua hương thơm, mối quan hệ giữa con người và thần thánh được tạo ra. Ngày nay, truyền thống này vẫn tiếp tục với các ngôi đền phương Đông thắp hương theo nghi thức trên bàn thờ Ấn Độ giáo và Phật giáo, nhà thờ Công giáo La Mã cũng sử dụng trầm hương, nhũ hương để đốt trong các buổi lễ.
Trong thời kỳ đồ đá mới (khoảng 6-9.000 năm trước) ở phương Đông, có bằng chứng cho thấy loài người đã phát hiện ra một số loại thực vật có chứa dầu béo - các loại cây như ô liu, thầu dầu, lanh và vừng - có thể được chiết xuất bằng cách ép và sau đó được sử dụng để nấu ăn, làm dầu xoa hoặc sử dụng như các chế phẩm dược để chữa lành.